¿Alguna forma de auditar a los usuarios?

[Enrique Place]

Tengo unos usuarios medio "inquietos" y quiero auditarlos en
profundidad, saber más en detalle lo que hace y a que hora.

Actualmente veo el .bash_history de los usuarios, pero no sé a que
hora se conectan y hacen esos comandos.

Conocen alguna forma, o algún software complemento para seguir que
hace en línea de comandos?

-- 
Saludos, Enrique.